1、按结构型式分：

1）固定式塔式起重机：通过连接件将塔身机架固定在地基基础或结构物上，进行起重作业的塔式起重机。

2）移动式塔式起重机：具有运行装置，可以行走的塔式起重机。

3）自升式塔式起重机：可通过自身的专门装置，增、减塔身标准节改变起升高度的塔机，如：附着式和自行整体爬升的（内爬式）塔式起重机

附着式塔式起重机：通过附墙支撑装置将塔身锚固在建筑物上的自升塔式起重机。

内爬式塔式起重机：设置在建筑物内部，通过支承在结构物上的专门装置，使整机能随着建筑物的高度增加而升高的塔式起重机。

2、按回转型式分：

1）上回转塔式起重机回转支承设置在塔身上部的塔式起重机。

2）下回转塔式起重机回转支承设置于塔身底部、塔身相对于底架转动的塔式起重机。

3、按架设方法分：

1）非自行架设塔式起重机：依靠其他起重设备进行组装架设成整机的塔式起重机。

2）自行架设塔式起重机：依靠自身的动力装置和机构能实现运输状态与工作状态相互转换的塔式起重机。

4、按变幅方式分：

1）小车变幅塔式起重机：起重小车沿起重臂运行进行变幅的塔式起重机。

2）动臂变幅塔式起重机：臂架作俯仰运动进行变幅的塔式起重机。

3）折臂式塔式起重机：根据起重作业的需要，臂架可以弯折的塔式起重机。它可以同时具备动臂变幅和小车变幅的性能。