平动

　　任意刚体两点连线保持方向不变，各点的位移，速度，加速度相同，可当作质点来处理。

　　如果刚体在运动过程中，两个坐标系的各坐标轴永远相互平行，这种运动称为平动。此时刚体上所有质点，都有相同的加速度。故刚体上任意一点的运动都可以代表整个刚体的运动，所以刚体平动时和质点的运动完全一样，其自由度为3，可取c点的三个坐标xyz为广义坐标，平动并不一定是直线运动。

　　定轴转动

　　刚体上每点绕同一轴线做圆周运动，且转轴空间位置及转动方向保持不变。

　　如果刚体在运动过程中，至少有两个质点保持不动，那么将这两个质点的连线取为两个坐标系的一个公共坐标轴（z）轴，则刚体上各点都饶此轴作圆周运动，这种运动称为定轴转动。

　　平面平行运动

　　刚体的质心被限制在同一平面内，转轴可平动，但始终垂直于该平面且通过质心。

　　如果刚体在运动过程中，刚体中任意一点始终在平行于某一固定平面的平面内运动，则称为平面平行运动，简称平面运动，此时只须研究刚体中任一和固定平面平行的截面运动就够了。

　　定点转动

　　刚体上各点都在以某一定点为球心的球面上运动。

　　在运动过程中有一点永远保持不动。我们可取这个固定点为上述两个坐标系的公共原点，坐标轴之间的夹角则可以任一改变。可以证明，在这种情况下，刚体从一个初位置运动到任意一个新位置时，恒可通过三个独立的角坐标来表示。

　　一般运动

　　平面运动与一般转动的结合。

　　刚体作一般运动时，恒可以分解为平动和定点转动两部分。

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